Problem bei Pirouettenoptimierung

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Problem bei Pirouettenoptimierung

mcdikki 10 Feb 2010 15:41

Hallo Leute,

ich mach jetzt schon ne ganze weile mit der Pirouettenoptimierung rum und komme einfach auf keinen Grünen Zweig.

Wenn ich die Optimierung aktiv habe und Pirouetten mache, dann bricht der Heli brutal nach vorne/rechts aus.
Auch wenn ich nur 90° drehe passiert das. Ich sehe ganz deutlich, wie er nach vorne Nickt.
Pirouetten sind so nicht möglich, bin dabei nur knapp einem Crash entgangen.

Was habe ich schon alles versucht:
- Pirouetten Optimierung Kalibirert —> Kommen jedes mal andere Werte raus. So zwischen 2300 und 2600??
- Heck DMA auf Roll und Nick in beide Richtungen verändert (-100 - +40) —> Roll wurde ein bisschen besser, Nick nicht.
- TS mehrmals neu eingestellt —> Schweben ohne Eingriff tut er jetzt ganz gut. Nicht perfekt, aber ok.
- Schwerpunkt genau bestimmt, auch mal zum test mit extrem falschen Schwerpunkt getestet —> immer das gleiche, er geht bei Piros nach Vorne/Rechts weg.

Jetzt stellt sich mir die Frage, woran liegt es und was bewirken die DMA bei Heck für Roll und Nick, und was der DMA bei Roll?

Ich fliege das 3Digi auf einem CopterX mit Savöx sh0253 an TS und RockAmp DS272SE am Heck. Regler ist ein CC Phönix ICE 50 im Gov. Modus mit ca. 2200 U/m.

Vielen Dank und LG
mcdikki

Re: Problem bei Pirouettenoptimierung

DirkS 11 Feb 2010 09:17

Hallo mcdikki,
der Heck DMA hat mit der Piro-Optimierung eigentlich nichts zu tun.

Was macht die Piro-Optimeriung: Die Optimerung rechnet den aktuellen internen I-Steuerwert bei Drehungen in die alte Richtung um.
Wenn Du z.B. direkt gegen den Wind schwebst, muss die Regelung permanent Nick noch unten gegenhalten, um ein aufbäumen zu verhindern. Wenn Du jetzt den Heli nach links drehst, kommt der Wind ja von rechts. Also muss jetzt mit Roll nach rechts dagegen gehalten werden. Ohne Piro-Optimerung bräuchte die Regelung jetzt erst einen kleinem Moment, um diese Änderung zu bemerken, d.h. der Heli würde ein wenig taumeln. Die Piro-Optimierung macht das automatisch, d.h. die Regelung kann agieren, statt nur zu reagieren.
Hier wird dann auch klar, dass die Optimierung nur etwas machen muss, wenn der Heli vom (Fahrt-)Wind angeströmt wird und ein aufbäumen verhindert oder auch wenn er nicht richtig getrimmt ist und die Regelung diese Fehltrimmung durch gegensteuern ausgleichen muss.
Wenn man mit gut getrimmtem Heli bei Windstille Standpirouetten macht, muss nichts optimiert werden.

Zunächst solltest Du die Richtung der Piro-Optimierung mal prüfen. Stell mal einen Parametersatz mit nicht zurückstellender Taumelscheibe (IVerlauf auf 128) ein und mach Nick nach vorne. Die TS sollte jetzt geneigt stehen bleiben. Dann dreh den Heli 90 Grad nach links. Die TS sollte jetzt noch in die gleiche Richtung (im Raum) zeigen. Da heißt, die Taumelscheibe müsste jetzt am Heli nach rechts geneigt sein.

Damit der Piro Ausgleich in die richtige Richtung geht, müssen die Balken und Linien für Roll, Nick, Heck usw. in den Testdaten unbedingt in die richtige Richtung gehen. Das solltest du auch mal überprüfen.
Zum optimalen Schweben sollte der I-Verlauf auf 128 in der Schwebeposition stehen. Bei kleineren Werten wird der Heli sonst immer ein klein wenig driften.

Der Heck-DMA steuert das Heck bei Drehmomentänderungen am Hauptrotor (wenn Pitch, Roll oder Nick gegeben werden) vor. Auch hier wieder nach dem Motto agieren statt reagieren.
Damit die Richtung stimmt, müssen wieder die Richtungen in den Testdaten und die eingestellte Drehrichtung des Hauptrotors (einstellbar in der Konfiguration) stimmen. Dann sollte die DMA-Werte, die beim Heck einststellt werden, immer positiv sein.
Den DMA-Wert, der im Roll-Rgister eingestellt wird, braucht man nicht. Den solltest Du auf 0 lassen.

Gruß

Dirk

---

Gruß

Dirk

Re: Problem bei Pirouettenoptimierung

mcdikki 11 Feb 2010 13:19

Hallo Dirk,

vielen Dank für die Ausführliche Antwort. Die Funktionsweise des DMA und der PiroOptimierung war mir durchaus klar.
Bei dem DMA dachte ich auch ehr, dass es eventuelle richtig gesteuerte Impulse der Optimierung durch falsche Werte bei den DMA Parametern überdeckt werden. Deshalb die Tests in diese Richtung.

Ich habe jetzt mal alles kontrolliert, was du geschrieben hast.
Balken und Richtung der Ausschläge stimmen. Bei Steuerimpulsen geht es in die richtige Richtung (Nick nach vorne, Balken Integrator nach Oben…), beim Bewegen des Helis in die die entgegengesetzte Richtung. Das sollte also soweit passen.

Wenn ich jetzt die Drehung mit Voll Nick mache, dann dreht die TS zwar von Nick nach Roll, behält aber noch einen Nickanteil (Während der Drehung steuere ich natürlich kein Nick mehr).
Deshalb habe ich die Kalibrierung noch mehrmals vorgenommen. Ich bekomme halt immer andere Werte raus. So zwischen 2300 und 2500, je nach dem, wie schnell ich beim Kalibrieren um die 90° Drehe.

Deshalb habe ich den Kalibrierwert jetzt mal von Hand so eingestellt, dass die TS bei nach den 90° nur noch Rollt und keinen Nickanteil mehr hat. Der Wert wurde kleiner.
Wahrscheinlich war also da der Fehler?? Oder??
Ich konnte es jetzt noch nicht Testenfliegen. Aber zumindest vom verhalten im Stand scheint es jetzt zu stimmen.
Jetzt ist nur die Frage, warum stimmen die Kalibrierwerte nicht? Muss ich dem auf den Grund gehen? Ich werde es ja so per Sicht sicher nicht so genau einstellen können.

Wäre super wenn du dazu noch was sagen könntest.

Vielen lieben Dank auf jeden Fall für deine Hilfe und den EInsatz rund um dein tolles Projekt.
lg mcdikki

[NACHTRAG]
Ich habe jetzt noch etwas im Stand getestet. Der Wert für die Piro Optimierung den ich vorher ermittelt hatte ging zwar für eine Drehung, aber nicht für mehrere. Jetzt ich durch viel Testen und korrigieren den Wert auf 2575 und er schafft damit im Stand 16 Drehungen ohne dabei den Nickwert nennenswert zu verändern.

Ich gehe jetzt also davon aus, dass es nur am Kalibrierwert lag. Schade dass er über die normale Kalibrierung nicht ging. Ich frage mich nur, warum nicht?
Ich kalibriere so:

Der Heli kommt auf ein Drehbares Käsebrett und wird so ausgerichtet, dass die Hochachse genau auf der Drehachse steht. Dann markiere ich mir am Brett je eine Marke bei 0° und eine bei 90°. Ausserdem mache ich mir eine Markierung auf dem Tisch. Jetzt bringe ich das Brett mit der 0° Markierung genau an die Markierung auf dem Tisch und starte die Kalibrierung. Ich drehe dabei das Brett, bis die 90° Markierung genau über der Markierung auf dem Stich ist.
So sollte ich exakt 90° gedreht haben. Dennoch bekomme ich immer sehr unterschiedliche Werte heraus.

nochmal lg
mcdikki

Zuletzt bearbeitet am 11 Feb 2010 14:01 durch mcdikki Mehr anzeigen

Re: Problem bei Pirouettenoptimierung

DirkS 12 Feb 2010 08:50

Hallo Mcdikki,
also leichte Schwankungen bei den Messungen sind normal. Die Sensoren haben immer ein leichtes Rauschen, d.h. Schwanken immer ein wenig um den Nullpunkt oder den aktuellen Messwert. Da durch können schon mal leichte Abweichungen bei der Messung resultieren.
Was Du jetzt im Prinzip gemacht hast, ist über viele Messungen einen Mittelwert zu bilden, was natürlich ideal ist, aber auch ziemlich aufwendig.
Die 90° Methode ist einfacher durchzuführen, dafür vielleicht ein wenig ungenauer.

Was auch wichtig bei der Messung ist, dass die Sensoren richtig kalibriert sind.

Probiere das jetz einfach mal im Flug aus. Vielleicht kannst du in einem Parametersatz auch mal die Optimerung abschalten, um da den Unterchied zu sehen.

Die Idee mit dem Käsebrett ist übrigens gut :-). Muss ich mir merken.

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Gruß

Dirk

Re: Problem bei Pirouettenoptimierung

mcdikki 06 Apr 2010 11:22

Hallo nochmal,

ich habe jetzt wirklich sehr lange versucht die Pirouetten Optimierung in den Griff zu bekommen, aber ich komme einfach nicht weiter.

An sich fliegt mein Heli mit 3Digi jetzt wirklich sehr gut. Ich kann ohne Sorge die Knüppel loslassen und der Gute steht in der Luft wie ich ihn abgestellt habe.

Nur wenn ich das Heck drehe kippt er weg.

Ich habe nun versucht, den Kalibrierwert für die P.Optimierung per hand zu ermitteln, indem ich den Heli auf ein Drehbares Käsebrett stelle und einen Anschlag mache, bis zu dem ich drehen kann. Lasse ich die TS und den I-Wert auf 0 laufen und drehe den Heli eine beliebigen Winkel weg und wieder zurück. Bei perfekter Einstellung sollte der I Wert auf beiden Achsen wieder 0 sein. Wenn nicht, dann stimmt der Kalibrierwert noch nicht. Auf diese Art und Weise habe ich mich jetzt an einen recht guten Wert herangearbeitet.
Allerdings bekomme ich nur den Wert für Nick in den Griff. Dort ist die Abweichung nach dem weg und wieder hin drehen für I < 250 und für den Servoausgang < 2. Bei Roll hingegen sieht das ganz anders aus. Ich habe ich Abweichungen von > 1200 für I und > 8 für den Servoausgang! Das Problem ist. Beim weg Drehen wird der I-Wert genauso schnell größer wie bei Nick, aber beim zurück drehen nicht genau so schnell kleiner. Teilweise habe ich beobachtet, dass beim Wegdrehen der I Wert negativ wird und beim Zurückdrehen noch negativer wird???

Ich dachte dass es vielleicht am Sensor liegt, deshalb habe ich dort mit dem Totband und dem Filter gespielt, ohne Erfolg. Ausserdem funktioniert die Regelung bei Schweben ja sehr gut.

So langsam aber sicher habe ich einfach keine Idee mehr, woran das liegen könnte. Es wäre echt schön, wenn ihr mir helfen könntet.

Setup:
Sensoren Totband/Filter
Roll 6/0, Nick 6/0, Heck 6/

Mittelwert
Roll 1034, Nick 1031, Heck 1003

Pirouetten Optimierung 2562

Vielen Dank und lg
mcdikki

Re: Problem bei Pirouettenoptimierung

duke08 06 Apr 2010 11:49

Hi,

tja mir gehts ähnlich. Der Heli (T-Rex 450 mit Outrage FBL Kopf, Savox 0253, DS520 am Heck) fliegt eigentlich ganz ordentlich, aber die Piro-Optimierung geht gar nicht. Bei Piros (bzw. ab Drehungen > 90°) nach rechts fängt der Heli massiv an, nach rechts (von der ursprünglichen Richtung aus gesehen) auszubrechen. Scheint also genau das gleiche Verhalten zu sein, der "Korrektur-Wert" für Nick läuft irgendwie aus dem Ruder.

Das mit der Mittelwertbestimmung über ca. 10 einzelne 90° Drehungen hatte ich auch schon gemacht (es kam auch ein Wert um 2500 heraus). Den letzten Flug hatte ich mit einem komplett unwissenschaftlich geratenen Wert von 2200 gemacht und ich hatte den Eindruck, dass es damit *etwas* besser war. Den nächsten Versuch mache ich mit 1900 oder 2000, aber das kommt mir nicht richtig vor bzw. wie eine Korrektur des Symptoms, nicht der Ursache.

Kann es an der Größe des Helis liegen? Bei welchen Helis ist denn bekannt, dass die P.O. funktioniert?

Gruß
Sascha

Re: Problem bei Pirouettenoptimierung

mcdikki 06 Apr 2010 14:14

Ich habe Freunde im Forum die das 3Digi u.a. auf einem SJM 430 einsetzen und von der Pirouetten Opt. vollkommen begeistert sind. Einmal kurz die Kalibrierung gemacht und es läuft.

Das würde ich mir auch wünschen…

lg mcdikki

Re: Problem bei Pirouettenoptimierung

DirkS 07 Apr 2010 08:22

Hallo,
Ihr solltet mal 2 Tests machen. Richtigen Schwerpunkt des Helis und vernünftigen mechanischen Umbau des Kopfes setze ich mal voraus.

Optimierung abschalten und bei Windstille eine Pirouette machen. Kippt der Heli dann auch weg?

Dann mal bei Windstille eine Weile ruhig schweben und die Flugdaten aufzeichnen.
In den Flugdaten mal die Werte PID Roll/Nick I anschauen. Die sollten nahe der Nulllinie liegen. Wenn nicht, ist der Heli nicht richtig getrimmt.

Die Piros mit eingeschalteter Optimierung könntet ihr auch mal aufzeichnen. Und dann mal Eure Steuereingaben prüfen. Nicht dass der Heli weggkippt, weil Ihr einfach nur Roll oder Nick einsteuert.

---

Gruß

Dirk

Re: Problem bei Pirouettenoptimierung

duke08 07 Apr 2010 21:39

Hallo Dirk,

ich habe heute feststellen müssen, dass der Heli auch mit abgeschalteter P.O. in Drehrichtung wegkippt. Ich hätte geschworen, dass das schon erheblich besser war, vielleicht hab ich es mir auch nur eingebildet.

Leider war erheblicher Wind, daher war der Test mit den PID-Werten für Nick/Roll I nicht ganz aussagekräftig, aber ich habe festgestellt, dass der Wert für Roll deutlich über dem für Nick liegt. Nick pendelt beim Schweben um die Null-Linie, Roll ist dauerhaft darüber. Der Wind kam übrigens fast genau von vorne. Kann man daraus schließen, dass die mechanische Einstellung auf Roll nicht ganz passt? Dürfte das einen derartigen Einfluss der der Steuerung um die Hochachse haben, vor allem wenn der Heli ansonsten unauffällig fliegt?

Das wirklich komische ist, dass (auch ohne P.O.) die Nick-Ausgabe quasi dem Verlauf der Heck-Eingabe folgt. Mit der Drehung des Hecks beginnt der Heli im Verlauf der Drehung in Flugrichtung zu beschleunigen. Das ist mitunter richtig unangenehm zu kontrollieren. Kann ein so starker Effekt das Ergebnis einer mechanisch nicht ganz optimalen Einstellung sein?

Dass der Heli durch Steuereingaben kippt kann ich ausschließen, die Flugdaten zeigen, dass zu Beginn der Piros keine Nick/Roll Eingaben vorhanden sind.

Gruß
Sascha

PS: Kann man hier auch Attachments hochladen?

Re: Problem bei Pirouettenoptimierung

DirkS 08 Apr 2010 12:17

Hallo,
die Regelung muss bei Wind (oder im Vorwärtsflug) so steuern, dass dem Aufbäumen entgegengewirkt wird. D.h. wenn der Wind von vorne kommt, muss Nick nach vorn gegengesteuert werden. Wenn der Wind von rechts kommt, Roll nach rechts.
Wenn Du den Heli dann drehst, wechselt die Richtung natürlich, je nach dem, von wo der Wind dann kommt. Das ist im Prinzip das gleiche, wie bei aktivierter Piro Optimierung, bloss dass es hier zu Verzögerungen kommt und die Rotorebene dann bei der Drehung eiern kann. Die Optimerung wirkt dem entgegen, indem sie so eine Art Vorsteuerung für diesen Effekt bildet.

Vielleicht solltest Du erstmal einen windstillen Tag abwarten und dann nochmal probieren. Sonst kann man nur spekulieren, was vom Wind kommt und was von einem evtl. nicht richtig getrimmten Heli.

Dateien kann man im Forum leider nicht direkt hochladen.

---

Gruß

Dirk

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