Wie Erfliege Ich Optimale Parameter

Voraussetzungen, damit's funktioniert

Der Heli muß natürlich bevor ihr einen Erstflug machen könnt mechanisch so genau wie möglich justiert sein - Servohebel gleich vom Winkel und auf 90° zum Gestänge wenn geht (nicht zum Servogehäuse!), Anlenkungen zur TS so justiert damit sie mechanisch gerade steht, Pitchbereich vermessen, 0° richtig eingestellt, auf beiden Blättern exakt denselben Pitch (so paßt auch der Spurlauf auf Anhieb!). Zum Messen/Einstellen hilft es, das Terminal zu verbinden und auf die Servosteuerung in der Konfiguration zu gehen, dann kann man fixe Positionen abfahren ohne die Funke bedienen zu müssen. Heckservolimits justieren nicht vergessen. Taumelscheibenmitnehmer und verlängerte Kugelköpfe an den Blatthaltern so justieren, daß die Kugelköpfe möglichst in der Mitte sind (also da, wo die HRW ist) und kein Winkelversatz zwischen Taumelscheibe und Blatthaltern entsteht.

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Blätter auswuchten ist auch eine wichtige Sache - auch wenn's Markenblätter sind, macht's einfach. Auch die brauchen hin und wieder einiges an Tesa um wirklich gut gewuchtet zu sein.

Warum die Mühe? Ganz einfach: Vibrationen stören die Sensoren, es werden Fehlwerte geliefert, das System bzw. der Heli kann anfangen zu schwingen. Nur hier eben auf allen 3 Achsen, wenn man Pech hat…also: wuchtet sie und macht auch sonst Vibrationstests mit euren Helis. Vielleicht brauchen sie ja hier und dort neue Lager, eine Grundüberholung beim Flybarless Umbau kann sowieso nicht schaden.

Grundsätzliches

Das 3Digi ermöglicht Trimmflüge. Diese sollten in jedem Parset unbedingt durchgeführt werden, unter anderem auch, um die nötige Vorspur des Hecks zu ermitteln. Die ermittelten Trimmwerte sind speziell im Bereich der Heckparameter drehzahlabhängig. Grundsätzlich ist anzuraten, pro Drehzahl ein passendes Parset (bzw. eben passende Gain-Werte) zu erfliegen und passend zur Drehzahl auf jeden Fall einen Trimmflug zu machen. Details dazu findet Ihr in der 3Digi Bedienungsanleitung.

Die grundsätzlichen Einstellarbeiten werden deutlich angenehmer und einfacher, wenn man von der Möglichkeit des Gain-Kanals Gebrauch macht. Ganz besonders das Erfliegen des P-Anteils und/oder Gain (P macht sich am deutlichsten bemerkbar) pro Achse wird dadurch zum Kinderspiel. Wenn man einen ungefähren Wert hat, sprich die Achse einigermaßen sauber einrastet: landen, Testdaten auslesen, Gain-Wert der Achse aus den Testdaten auslesen und in den Parset übertragen.

Grundsätzliche Einstell-Abfolge

  1. Um ein möglichst optimales Setup mit wenig Aufwand zu erfliegen, solltet ihr in dieser Reihenfolge vorgehen - nehmt euch eine Achse nach der anderen vor - ich beginne mit Heck, dann Roll, dann Nick.
  2. Gain-Kanal einstellen und nutzen! Siehe oben/Bedienungsanleitung - der erleichtert den Prozeß ungemein!
  3. Nun IFaktor und DFaktor auf 0 setzen (um nur mehr P im Eingriff zu haben). Vorsicht: der Heli ist nun nicht mehr vollständig stabilisiert und wird driften! Aktiv steuern!
  4. PFaktor auf Ausgangswert lassen, Gain-Kanal für Justierung des PFaktors einstellen. Beim 3DigiR ist das sogar noch viel schöner gelöst und man kann alle Parameter einzeln auswählen (Live-Tuning in der Konfiguration)
  5. Nun abheben und aus dem Schweben ruckartige härtere Steuerbewegungen machen (hart Roll links und dann hart Roll rechts) und Steuerverhalten beobachten. P so lange erhöhen bis der Heli sich "knackig" bzw. responsiv anfühlt und genau das tut, was der Knüppel vorgibt ohne Verzögerung/Schwammigkeit. Wahrscheinlich wird der Heli nun aber etwas beim Einrasten oszillieren und zuerst etwas zu weit drehen und dann minimal zurück kommen. Das ist in Ordnung.
  6. Nun so lassen (solange es nicht zu wild oszilliert, sonst minimal PFaktor zurücknehmen) und DFaktor so lange erhöhen, bis das Rastverhalten paßt und der Heli genau dort einrastet wo er soll (und nicht zu weit und dann zurück). Es werden dabei auch die Oszillationen verschwinden. Falls nötig, wiederholen (zuerst P einstellen und dann wieder D darauf anpassen).
  7. Nun erst kümmern wir uns um den IFaktor - hier so lange erhöhen, bis der Heli sauber die Lage hält (auch bei Wind).

Danach sollte das Setup sehr gut passen und der Heli responsiv und genau steuerbar sein in jeder Lage und diese auch so halten wie gesteuert.

Viel Erfolg!

Nachdem ihr ein Setup für Taumelscheibe und Heck erflogen habt, solltet ihr noch DMA (Drehmoment Ausgleich) für Pitch einstellen - dazu ein paar Mal "Fahrstuhl fahren", also stark positiver Pitch, dann stark negativer, dann stark positiver, etc. Das Heck sollte dabei nicht verdrehen. Wenn doch - wenn die Nase beim Positiv anpitchen nach links geht, DMA für Pitch erhöhen, wenn sie nach rechts geht, verringern.

Zu hohen P-Anteil vermeiden!

Sollte das Heck bei schnellen Flügen beginnen zu singen, nehmt den P-Anteil oder den Gain ein wenig zurück - zu hoher P-Anteil kann sehr schnell unangenehme Auswirkungen in Form von Schütteln haben.

Verbesserung des Rastverhaltens

Das Rastverhalten lässt sich "knackiger" gestalten, indem man vorsichtig den D-Anteil des Heckreglers erhöht. Der D-Anteil wirkt bereits der Änderung der Steuereingabe entgegen, kann also - technisch nicht ganz korrekt, aber anschaulich ausgedrückt - den Stop "vorhersehen". Rücknahme des Steueranteils bewirkt also schon ein leichtes "Vorbremsen" des Hecks. Eine Vorhaltezeit von ca. 5 und ein D-Anteil von 10 sind in der Regel gute Ausgangswerte. Sollte das Heck hart stoppen und zurückschwingen, ist der D-Anteil zu hoch. Die Heckblätter knallen zwar ganz toll, aber im Sinne des Erfinders ist das dann auch nicht ;)

Für Fortgeschrittene:

DMA (Drehmoment Ausgleich) für Nick und Roll einstellen - dazu Nick- und Roll-Flips machen (aber sauber steuern bitte!) und beobachten, ob das Heck dabei verdreht. Wieder wie bei Pitch - wenn die Nase nach links dreht, DMA erhöhen, wenn nach rechts, dann verringern.

Rückwärts fliegen bzw. Funnels - wenn bei Funnels oder beim Rückwärtsfliegen das Heck früher oder später umschlägt, dann solltet ihr probieren, den IFaktor am Heck anzuheben. Hier wirkt fast nur der I-Regler.

Mit VMax vorwärts fliegen - aufpassen: der Heli kann dabei überschneiden. Wenn er das tut, IBereich bei Nick erhöhen. Wenn das Heck bei Vmax schnell zu schwingen beginnt, solltet ihr entweder mit dem P-Wert oder der Hecksensitivität noch minimal runtergehen, dann geht das weg.

Erfliegen der Taumelscheiben-Parameter

Mit welchen Manövern mache ich gute tests für meine Paramter:

… wenn man sich das zutraut.

  • Schweben
  • Heck rasten
  • harter Pitch
  • Rollen, Nick
  • Schneller flug
  • .
  • .

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